特斯拉機(jī)器人軀干共有 28 個(gè)關(guān)節(jié)，旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和直線關(guān)節(jié)各 14 個(gè)，每個(gè)關(guān)節(jié)對(duì)應(yīng)一個(gè)執(zhí)行 器，手部共 12 個(gè)執(zhí)行器。

根據(jù) 2023 年特斯拉股東大會(huì)直播顯示，我們對(duì) 28 個(gè)執(zhí)行器位置和數(shù)量 進(jìn)行預(yù)計(jì)，28 個(gè)執(zhí)行器分別為肩關(guān)節(jié)（單側(cè)三自由度旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)）6 個(gè)，肘關(guān)節(jié)（單側(cè)直線關(guān)節(jié)）2 個(gè)，腕部關(guān)節(jié)（單側(cè) 2 個(gè)直線+1 個(gè)旋轉(zhuǎn)）6 個(gè)，腰部（二自由度旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)）2 個(gè)，髖關(guān)節(jié)（單側(cè) 1 個(gè)直線+2 個(gè)旋轉(zhuǎn)）6 個(gè)，膝蓋（單側(cè) 1 直線關(guān)節(jié)）2 個(gè)，踝部（單側(cè)二自由度直線關(guān)節(jié)）4 個(gè)。

每個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)用到一個(gè)諧波減速器，手部單手有 6 個(gè)執(zhí)行器，11 個(gè)自由度，拇指方面由兩個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)， 驅(qū)動(dòng)拇指的空心杯電機(jī)均橫置在手掌內(nèi)，其他手指各一個(gè)。能拿起約 9 公斤重物體，可以使用工具， 實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確抓取小部件